靈巧手駛?cè)搿傲慨a(chǎn)元年”，核心技術(shù)迎產(chǎn)業(yè)升級
華西證券日前在一份行業(yè)報告中指出，靈巧手被視為推進人形機器人落地應用的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。不過，相關(guān)技術(shù)尚處于不斷迭代升級階段，后續(xù)發(fā)展面臨較高難度。具備靈巧手本體設計與制造能力的企業(yè)，有望進一步提升產(chǎn)業(yè)鏈話語權(quán)，盈利能力上也有望領(lǐng)先同行。為提升靈巧手功能性，包括絲杠、減速器、電機、腱繩以及觸覺傳感器等多個核心零部件的需求也逐步增加。
在AI與智能制造加速融合的當下，人形機器人正快速從實驗室走向?qū)嶋H大規(guī)模應用。靈巧手作為機器人“突破最后一厘米”的核心部件，其價值在于模擬甚至超越人類手的復雜結(jié)構(gòu)和極高精度。隨著相關(guān)技術(shù)持續(xù)迭代，靈巧手的商業(yè)前景正在加快兌現(xiàn)。業(yè)內(nèi)普遍認為，2025年將成為“人形機器人量產(chǎn)元年”。券商國金證券也指出，人形機器人正處于從0到1突破的“iPhone時刻”，產(chǎn)業(yè)具備持續(xù)創(chuàng)新和市場擴容的高潛力。其中，僅靈巧手本身在整機價值中的占比有望超過30%。
靈巧手：從仿生結(jié)構(gòu)到智能感知
靈巧手是實現(xiàn)精細動作和高水平交互的關(guān)鍵部件，其特點包括高自由度、高靈活性以及多模態(tài)感知能力，可完成抓取、操作、感知等多項復雜任務。按照驅(qū)動方式，可分為電機驅(qū)動、液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動和形狀記憶合金驅(qū)動等，其中電機驅(qū)動因體積緊湊、可控性強、力矩輸出穩(wěn)定成為主流方案。
驅(qū)動系統(tǒng)方面，空心杯電機是核心部件，具備極高動態(tài)響應速度、精確力控與柔順性、微型化設計以及高能效等突出優(yōu)勢。以瑞士Mason和德國Faulhaber為代表的歐洲企業(yè)技術(shù)領(lǐng)先，能夠?qū)o刷空心杯電機直徑做到3-4mm，國產(chǎn)廠商如鳴志電器、江蘇雷利、兆威機電等也正加快追趕。
傳動系統(tǒng)涵蓋絲杠、齒輪、連桿、繩索（腱繩）等，尤其絲杠的增量增長潛力顯著。隨著人形機器人產(chǎn)能升高，市場對高精度小型絲杠的需求也隨之爆發(fā)。腱繩因其靈活、適應遠距離傳動的特點，得到廣泛采用。
在傳感器系統(tǒng)方面，靈巧手需集成觸覺、力覺和位置等多種傳感模塊，使手部具備高精度的環(huán)境感知和目標辨識能力。此領(lǐng)域海外廠商Tekscan、Novasentis占據(jù)主導，但漢威科技、帕西尼感知等國產(chǎn)品牌的柔性多維傳感器也已實現(xiàn)商用落地，并達到較高耐久性。
展望未來，清華大學交叉信息研究院助理教授許華哲表示，靈巧手的大規(guī)模推廣依然面臨設計復雜、穩(wěn)定性和高自由度控制等多重挑戰(zhàn)。但隨著機器學習和強化學習等AI技術(shù)的引入，海量數(shù)據(jù)驅(qū)動下的靈巧手有望實現(xiàn)更高水平的自主優(yōu)化和精巧操作。
國產(chǎn)靈巧手產(chǎn)品持續(xù)涌現(xiàn)，應用場景加速拓展
當前，國內(nèi)靈巧手賽道已形成多元技術(shù)路徑，不斷涌現(xiàn)具有示范意義的新產(chǎn)品：
宇樹科技 Unitree Dex5，單手20自由度，內(nèi)置94個觸點，四指可側(cè)擺±22°，更貼合異形物體，抓握流暢可靠。
因時機器人 FTP系列，以仿生五指靈巧手為核心，含12塊觸覺傳感器模塊，耐用性大幅提升，整體壽命達百萬次以上。
兆威機電靈巧手，整手17自由度，擁有完全自主研制的核心部件及自研柔順控制算法，應對多變場景復雜任務。
帕西尼感知 DexH13 GEN2，業(yè)內(nèi)首個集多維觸覺、AI視覺于一體的四指仿生靈巧手，現(xiàn)已應用至腦血管介入手術(shù)機器人等前沿領(lǐng)域。
優(yōu)必選 Walker S1 靈巧手，集成6個陣列式壓力傳感器，具備視覺與力覺融合能力，可實現(xiàn)對柔軟物體的精細抓取。
傲意科技 ROHand 系列，承重能力突出，采用柔性材料傳動的手指，單指承重高達10kg，全掌可達數(shù)十公斤。
哈工大五指靈巧手，僅重1.2kg，并內(nèi)嵌感知功能和觸覺響應，能夠模擬豐富手部動作。
搜維爾 DEX-EE 靈巧手，與DeepMind聯(lián)合打造，兼具高速傳感與高耐用性，拓寬機器人操作的邊界。
越疆科技靈巧手，實現(xiàn)百余種復雜日?；顒?，并可跨場景多機協(xié)同，應對企業(yè)、生活等多樣任務。
靈巧智能 DexHand021，18自由度、5種感知能力，實現(xiàn)高度集成，售價親民，推動工業(yè)級批量落地。
靈巧手產(chǎn)業(yè)正從“實驗室樣品”走向“應用落地”和“規(guī)模出貨”。隨著2025年行業(yè)迎來量產(chǎn)拐點，靈巧手有望成為推動千億級人形機器人市場騰飛的核心支點。未來，人機融合的應用想象空間值得期待，產(chǎn)業(yè)鏈相關(guān)環(huán)節(jié)也有望迎來新一輪價值重估。
